Die Stadtgeschichte hat ihren Anfang um ca. 1131, als sich das Augustinerinnen-Kloster "Aroldessen" gegründet hat.

Im Jahr 1719 erließ der waldeckische Fürst Friedrich Anton Ulrich die "Hoch-Fürstlich-Waldeckischen Privilegien und Freyheiten", auf dessen Grundlage die Stadt Bad Arolsen entstand.

Für die Schloss- und Stadtplanung beauftragte der Fürst Julius Ludwig Rothweil. Dieser konzipierte die Stadt so, dass die dreiflügelige barocke Schlossanlage mit Wassergraben und Gartenanlagen den Mittelpunkt bildet und sich die Stadt symmetrisch nach Ost und West ausbreitet. Davon wurde allerdings nur ein Teil umgesetzt.

In diesem Zuge wurde auch die Große Allee, Bad Arolsens grüne Mitte, angelegt. Sie zieht sich von Osten nach Westen einmal durch die Stadt.

Verwaltungsreformen prägten Bad Arolsen mehr als andere Städte oder Gemeinden in der Region. So war Bad Arolsen bis zum Jahr 1918 Sitz der Regierung des selbstständigen Fürstentums Waldeck.

Mit dem Anschluss Waldecks an Preußen verlor Bad Arolsen die Eigenschaft als Kreisstadt im Jahr 1942.

Im Zuge der Regionalreform Anfang der 70er Jahre des vorigen Jahrhunderts erfolgte der Zusammenschluss der Stadt mit elf umliegenden Orten zu einer Großgemeinde mit damals ca. 16.000 Einwohnern, zzgl. rund 2.200 belgischen Soldaten und Zivilpersonen.

Seit 1977 ist Bad Arolsen ein anerkanntes Heilbad. Im Jahr 1997 wurde der Titel „Bad“ verliehen.