Gebouwd in barokstijl in de jaren 1710 tot 1810 dankt het zijn ontstaan aan prins Friedrich Anton Ulrich van Waldeck-Pyrmont (1676 tot 1728).

Vanaf 1710 werd het in 1131 voor het eerst genoemde augustijnenklooster en kloosterslot afgebroken en vanaf 1713 ontstaat de barokke nieuwbouw met drie vleugels volgens ontwerp van bouwmeester Julius Ludwig Rothweil. Zijn belangrijkste medewerker was de stukadoor Andrea Gallasini.

Op 13 september 1720 betrok het prinsenpaar feestelijk het slot, waarvan echter op dat moment alleen nog de oostvleugel bewoonbaar was. De plafondschildering van de Italiaanse Carlo Ludovici Castelli werd in de jaren 1721 tot 1722 gerealiseerd. De Kasseler schilder Magnus de Quitter maakte in 1721 de deurstukken in de 'Palts'- en 'Kroonprins'-kamers.

In 1728 werd de slotkapel in het oostelijke buitenpaviljoen ingewijd. Na de dood van prins Friedrich Anton Ulrich nam zijn zoon prins Carl (1728 tot 1763) de bestuurstaken over. Met de inrichting van de audiëntiekamer van de prinses (Rode salon) bereikt de rococo in Arolsen zijn hoogtepunt.

Uit geldgebrek sleepten de bouwwerkzaamheden zich 100 jaar lang voort. Pas rond 1810 onder prins Friedrich werd het slot voltooid.

In de westvleugel bevinden zich de hofbibliotheek, de Brehm-bibliotheek en het museum Bad Arolsen met zijn tentoonstellingen in het slot, in de oostvleugel het Prins Waldeckse hoofdkantoor en de slotkapel.

In het jaar 1858 werd in het slot prinses Emma van Waldeck-Pyrmont geboren, de latere koningin van Nederland.

Door haar huwelijk met de Nederlandse koning Willem III en de geboorte van hun dochter Wilhelmina zorgde Emma voor het voortbestaan van de Oranje-Nassau-dynastie.

Het regentschap van koningin Emma werd in 1890 door regering en volk van Nederland zeer gewaardeerd. Koningin Emma begreep dat zij de tijdens de regeerperiode van haar echtgenoot ontstane afstand tussen bevolking en koningshuis moest verkleinen en alle voorbehouden tegen een vrouwelijke regent moest doen vergeten.

Zij zorgde voor een wijziging in de grondwet die de troonopvolging door vrouwen mogelijk maakte. Daardoor werd de kroning van achtereenvolgens vier Nederlandse koninginnen mogelijk gemaakt.